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關于自動駕駛小車的障礙物識別

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1#
發表于 2015-5-10 06:38:22 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
大家好,
我是一名學生,最近在學校參加一個自動駕駛小車的項目,需要用到opencv來編程,由于是新人,有很多不懂得,希望大家可以給點建議,
我現在負責的模塊是障礙物識別,就是紅色的道路隔離塊,在有GPS的前提下來通過障礙物擺出的過道,就是說小車的位置是知道的,但障礙物的位置是要通過圖像處理識別來完成的,大家有哪些建議來完成這個避障行駛么?
我的基本思路是這樣的,先通過障礙物用stereo攝像頭測深度來確定與障礙物的距離,通過算法計算出障礙物的坐標,再設計路線通過。不知道這個思路是否可行。謝謝大家指點!

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2#
發表于 2015-5-10 20:07:39 | 只看該作者
自動駕駛基本上都是基于深度來搞的,你可以搞個kinect,就OK了
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3#
 樓主| 發表于 2015-5-10 21:21:15 | 只看該作者
opencvloveme 發表于 2015-5-10 20:07
自動駕駛基本上都是基于深度來搞的,你可以搞個kinect,就OK了

可是小車是現給的,沒有kinect, 只有兩個攝像頭。
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4#
發表于 2015-5-10 22:21:01 | 只看該作者
這個思路可行!

通過立體匹配得到障礙物位置,然后繞開它。
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5#
 樓主| 發表于 2015-5-11 06:13:02 | 只看該作者
alicon.young 發表于 2015-5-10 22:21
這個思路可行!

通過立體匹配得到障礙物位置,然后繞開它。

具體有哪些可以參考的網頁或知識點么,這幾天找的有點心累了。謝謝!
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6#
 樓主| 發表于 2015-5-31 23:09:15 | 只看該作者
本帖最后由 lblangel 于 2015-6-1 20:19 編輯

現在已經通過hu-moment找到障礙物而且找到其中點坐標,但是坐標換算時應該得到中心像素的位置,而非點坐標,請問如何去轉換呢

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7#
發表于 2015-6-4 10:11:32 | 只看該作者
lblangel 發表于 2015-5-31 23:09
現在已經通過hu-moment找到障礙物而且找到其中點坐標,但是坐標換算時應該得到中心像素的位置,而非點坐標 ...

請問您是怎么做到的?
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8#
 樓主| 發表于 2015-6-12 05:19:53 | 只看該作者
xylonzhuang 發表于 2015-6-4 10:11
請問您是怎么做到的?

不好意思才看到,最近都沒顧上上論壇,問題已經解決,犯了一個愚蠢的小錯誤。謝謝回復
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9#
發表于 2015-6-20 21:45:08 | 只看該作者
樓主在么 ?我正在學習這個也準備用來兩個攝像頭用小車去避開障礙 ,能把程序發給我一份么? 謝謝![email protected]
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10#
發表于 2015-7-6 09:46:57 | 只看該作者
樓主,請問能發我一份嗎,謝謝[email protected]
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